Det sade premiärministern Theresa May efter ett fem timmar långt sammanträde på onsdagen.
Hon sade också att valet står mellan detta avtal - som avslutar fri rörlighet för arbetskraft, skyddar brittiska jobb och håller samman Storbritannien - och inget avtal alls.
"Denna överenskommelse låter oss ta tillbaka kontrollen", sade hon.
Theresa May medgav att valen hade varit svåra, särskilt när det gäller Nordirland. Besluten var inte lätta att fattat.
I nästa steg måste parlamentet godkänna avtalet.
Brittiska pundet stärktes initialt på nyheterna men föll därefter tillbaka något.